Die Ursprünge des Schlosses in Gesmold gehen bis ins 12. Jahrhundert zurück.
Etwa 1170 wurde der Bergfried als Wohn- und Fliehturm auf Eichenpfählen in die feuchte Elseniederung gebaut und mit Wassergräben und Palisadenzäunen gesichert. Umfangreiche Rechte lagen beim Besitz, bescherten zwar Einkünfte aber auch viele Prozesse und Streitigkeiten.1544 entstand ein zweiflügeliges Renaissanceschloss im Palazzostil, in das der schon vorhandene romanische Wohnturm integriert wurde.
Durch die drei Wassergräben entstand ein Schlossareal mit der Kernburg und zwei Vorburgen, die durch  Zugbrücken miteinander verbunden waren.
Die gesamte Anlage ist bis heute von einer Zingelmauer festungsartig umgeben.

Seit der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts erfolgte in mehreren Schritten ein aufwendiger Umbau der Anlage zu einem barocken Herrensitz.
Zu Beginn des 18. Jahrhunderts erreichte die repräsentative Anlage ihren Höhepunkt. Unter Christoph-Ludolf von Hammerstein entstand eine weitläufige barocke Garten- und Parkanlage mit einer Ausstattung, die man eher von höfischen Residenzen kennt.